丝杠导轨行业研究：受益于自主可控和人形机器人行业发展[未来智库]仅作为参考！盈亏自负！！

  滚珠丝杠是将旋转运动转换成线性运动的理想传动装置，主要由丝杠轴、螺母、滚 珠以及循环部件组成。丝杠轴、螺母和端盖 (一类滚珠循环部件，此处以“端盖式循环” 为例解释滚珠丝杠传动原理) 上都制有圆弧形螺旋槽，将它们套装在一起时，这些槽对 合起来就形成了螺旋通道，滚珠能够在通道内循环滚动。当丝杠相对于螺母旋转时，滚 珠在滚道内自转，同时又在封闭的滚道内循环运动，使丝杠和螺母相对产生轴向运动。滚珠丝杠主要可分为内循环和外循环两大类，外循环中又可再分为端部导流、管循 环和端盖式。外循环式滚珠丝杠运动时，部分滚珠与丝杠不接触，其优点为工艺简单且 易于制造，而缺点为效率较低；内循环式滚珠丝杠运动时，滚珠始终与丝杠接触，适用 于高速高敏高刚度场景，但缺点为加工困难。

  相较普通滑动丝杠，滚珠丝杠使用滚珠传递运动，具有传动效率高、定位精度高和 传动刚度大等明显优势。滑动丝杠的优点是结构相对比较简单、加工方便、成本低和能自锁， 缺点是摩擦阻力大，易磨损，传动效率低。目前已逐步被滚珠丝杠所替代，但在部分需 要自锁功能和对精度传动效率要求不高的场景仍有应用。

  导轨副实现支撑和机械导向作用，主要由导轨和滑座组成。导轨副，简称导轨。一 副导轨主要由两部分所组成：在工作时固定不动，起到支撑作用的部分称为支承导轨 (或 导轨)；另一个相对支承导轨作直线或回转运动，起到机械导向作用的部分称为滑座。常 用导轨种类包括一般滑动导轨、滚动导轨、流体介质摩擦导轨等，其中滚动导轨摩擦系 数小，故运动灵敏且定位精度高。

  滚珠丝杠精度等级划分标准是任取长度为 300MM 的一段丝杠，测量实际移动距离 和理想移动距离的偏差，偏差越小，精度越高。按国内分类，精度等级有 P1、P2、P3、 P4、P5、P7、P10；日本、韩国和中国台湾省采用 JS 等级即 CO、C1、C2、C3、C5、 C7、C10；欧洲国家采用的标准是 ITO、IT1、 IT2、 IT3、IT4、IT5、IT7、IT10。通常 情况下，普通机械采用 C7、C10 级别丝杠即可满足加工要求；数控设备通常要 C3、 C5 级别丝杠，其中国内大部分数字控制机床配套 C5 级丝杠。航空制造设备、精密投影及三 坐标测量设备等一般都会采用 C3、C2 级别丝杠。直线mm 的平行度划分，可分为普通级（C）、高级（H）、精密 级（P）、超精密级（SP）与超高精密级（UP）五个等级，其中平行度是指将导轨以螺栓 固定在基准面上，使滑块在导轨全长上运行时，滑块与导轨基准面之间的平行度误差。

  从市场空间来看，全球滚珠丝杠市场规模稳健增长，中国已成为最重要的消费市场 之一，长期成长空间可观。依据公司招股书，2016 -2021 年全球滚珠丝杠市场规模从 13.1 亿美元增长至 17.5 亿美元；同期我国滚珠丝杠市场规模从 16.8 亿元增长至 25.6 亿元， CAGR 为 8.8%。中国已成为滚珠丝杠产品重要的消费市场之一，约占全球规模总量的20%左右。目前没有权威机构对导轨销售规模情况做追踪统计，但导轨与滚珠丝杠常常配套 使用和采购，生产端（主流厂商同时生产丝杠和导轨）便可基于过去生产实践，对两者 的市场规模之比做出合理估计。依照我们的草根调研，滚珠丝杠和导轨的市场规模之比 约为 1：4，即滚珠丝杠&导轨的整体市场空间可基于滚珠丝杠市场规模值的五倍进行推 算。依照我们测算，2021 年全球滚珠丝杠&导轨市场空间约为 87.5 亿美元，国内滚珠丝 杠&导轨市场空间约为 127.8 亿元。

  机床系丝杠导轨最主要下游应用：1）从使用量来看，一台机床通常搭配三套丝杠导轨：普通三轴机床在其 XYZ 三个 线性轴基本采用丝杠导轨传动，1 根丝杠搭配 2 根导轨进行运动。而四五轴旋转轴一般 不采用丝杠导轨传动（因此通常来说一台机床搭配三根丝杠+6 根导轨）。但对于部分精 度要求较低的中低端机床，会使用皮带或同步轮搭配导轨传动，而替换掉价值量更高的 丝杠。2）从精度水平来看，机床对于丝杠导轨精度要求更高：相较于自动化&汽车等下游， 机床对丝杠导轨精度要求更高，基本上使用的是精度 C5 以上的研磨级丝杠。3）从市场空间来看，机床是丝杠导轨市场最大下游：根据科德数控纽威数控招 股书披露的机床原材料采购情况，传动系统部件占机床成本的平均比例约 15%。根据 MIR 睿工业数据，2021 年国内数控金属加工机床消费额约为 500-600 亿元，可以测算出 对应传动系统（以滚珠丝杠&导轨为主）的消费额约为 75-90 亿元。

  自动化下游中丝杠导轨应用广泛，人形机器人打开长期空间：直线导轨通常被应用在机器人&自动化领域：一方面直线导轨精度较高，能够保障 机器人运动时的准确度；另一方面直线导轨稳定性高，能确保机器人在高速运动中不 会出现晃动和失控的现象。而在自动化系统中，丝杠通常被用于控制工作台、传送带、 夹具等部件的运动。人形机器人产业加快速度进行发展，带来丝杠导轨应用新舞台。随着特斯拉人形机器人产业 化推进，人工交互及AI成为一大趋势，人形机器人作为“具身智能”最理想载体， 站在多重产业共振的交汇点，有望引领未来产业变革。人形机器人全身使用 12 个线性 驱动器，采用力矩电机+行星滚柱丝杠的方案，实现高传动精度的同时也能保持高精 度的控制速度。

  新能源汽车也是丝杠导轨的重要下游应用，未来潜在市场空间有望达 250 亿元：丝 杠导轨可用于新能源汽车的车辆转向系统、刹车系统、加速踏板、座椅调节和玻璃升降 等领域，以转向系统为例，滚珠丝杠用于转换驾驶员的转向输入为前轮的转向运动，以 实现灵活、精确的转向操控，提供驾驶的稳定性和准确性。新能源车用丝杠导轨对精度要求略低，但胜在汽车市场销量基数大。我们预计一辆新能源车在完美状态下会使用 4 套左右的丝杠导轨，假设 1 套价格约 500 元，则单车价 值量可达 2000 元左右。假设未来新能源车渗透率提升至 50%，国内汽车销量稳定在 2500 万辆，则新能源汽车用丝杠导轨市场空间有望达 250 亿元。

  从主流厂商来看，丝杠导轨市场分为两大阵营：1）非中国大陆厂商包括上银、银 泰、日本 THK 和 TSK：特点是成立时间早、经验积累丰富，产品定位高端精密丝杠市 场，并配合先进机械的前沿需求不停地改进革新升级。平均营收体量破百亿，完全主导中高端 丝杠导轨市场；2）中国大陆厂商包括南京工艺、汉江机床（秦川子公司）、博特精工和 华特机械等：特点是起步时间晚，公司规模小，产品主要为精度较低的丝杠导轨。

  从竞争格局来看，国内丝杠导轨市场基本被以日资、台资为代表的外企垄断，两者 市占率合计达到 65%。滚动功能部件加工技术壁垒极高、工序流程复杂，特别是对滚道 和轴颈螺纹的精磨工艺将极大地影响后续使用时的定位精度。海外企业具有先发优势， 在产品迭代和可靠性测试方面积累大量数据，因此产品具有较强竞争力。根据秦川机床公告，目前上银、银泰国内市场占有率接近 50%，日本 NSK、THK 等日企市场占有率 约 15%；外资合计占比达 65%, 基本垄断国内市场。除了市占率存在比较大差距，外资厂商的优秀市场竞争力还体现在收入体量和产品均 价上。1）从收入体量角度看：2021 年全球丝杠导轨龙头上银科技总营收达 61 亿元，净 利润达 8 亿元。秦川机床下设子公司汉江机床主要负责丝杠导轨、螺纹磨床等业务。根 据公司 2022 年报披露，汉江机床总营收仅为 4 亿元，若扣除螺纹磨床收入，秦川机床 丝杠导轨业务收入不足 4 亿元，同外资收入体量相比差距明显。2）从产品均价看：根 据草跟调研反馈，国产头部企业的产品均价尚未达到外资龙头产品均价的 50%，说明外 资厂商具有较强的议价能力。

  深究造成巨大差距的原因，主要在于产品的综合竞争力，而国产厂商的短板在于：1）产品初始性能差距：国产滚珠丝杠出厂时和外资相比就有性能差距。根据《滚珠 丝杠副可靠性增长关键技术研究》实验结果表明，针对同一批次的丝杠，大陆 样件的摩擦力矩的均值变化量在 20%以上，而中国台湾产品的不到 10%。而从行程误差 的分析来看，单个滚道中国台湾的丝杠性能也更加优异。究其原因，主要系大陆厂商的 预紧的操作不够规范，同时在施加完预紧力后，缺乏成熟的摩擦力矩快速检测方法，来 验证预紧力的施加是否合适，导致滚珠丝杠的综合性能产生差距。2）精度保持性差距：在使用初期，国产滚珠丝杠能够达到设计时要求的重复定位精度，但经过使用磨耗后滚珠丝杠组件中的背隙会逐渐变大，导致重复定位精度下降， 造成设备定位不准的问题。在上文同一试验中，大陆丝杠和中国台湾丝杠在试验过程中 均出现不同程度的性能退化，但相较之下大陆丝杠的精度保持性低于中国台湾丝杠。3）批量生产稳定性：国内企业实际上充分具备做出高精度丝杠的能力，但在大批 量加工时无法保证良品合格率。

  具体分析国产厂商短板成因，主要是国内磨床水平较低和淬火等工艺经验积累不足。在丝杠导轨的加工过程中，对螺纹滚道和轴颈的精细磨削是最关键的环节，需要使用高 精度磨床配合加工。而国内外磨床水平差距过大，进口磨床不仅精度高，同时能够做到 可靠性好，保障批量加工的稳定性。此外工艺决定生产效率，从钢材的选用、前端热处 理，到粗磨、精磨、后段检测等环节都需要一些通过实践总结的参数经验，而不是仅依 靠理论设计。国内企业起步晚，仍需时间和机会去不断试错，积累经验。

  专项政策扶持下，国产头部厂商加速产品迭代。南京工艺、汉江机床等国产头部厂 商，在国家政策和 04 专项的支持下，迅速进行技术迭代。2020 年由南理工、南京工艺、 汉江机床、博特精工等国产头部企业共同完成的「滚动功能部件服役性能成套测评方法 与装备及性能提升关键技术」荣获技术发明一等奖。该项目聚焦于滚动功能部件的 4 项 核心指标：可靠性、精度、刚性和预紧力，攻克了丝杠高精研磨改性和高效旋铣等性能 提升关键技术，并成功研制出双螺母预紧高速精密滚珠丝杠副 DKFZD5020，首次为高 档数控机床配套。

  行星滚柱丝杠主要是由滚柱丝杠、滚柱螺母、滚柱、内齿圈、压盖及挡圈组成。滚 柱丝杠与滚柱螺母为齿形角 90°的多头螺纹，滚柱为齿形双凸圆弧的单头螺纹，若干滚 柱围绕丝杠均匀分布。当滚柱丝杠旋转时，滚柱既围绕丝杠轴作公转，又围绕自身轴线 作自传，带动滚柱螺母作轴向移动。行星滚柱丝杠结构与滚珠丝杠类似，只是传力元件 为螺旋滚柱，属于典型的线接触；而滚珠丝杠的传力元件为滚珠，属于点接触。

  行星滚柱丝杠相比于滚珠丝杠在承载力、运动平稳性、转速及加速度等方面更具优 势：（1）高转速和高平稳性：滚柱在丝杠中滚动时无返向机构，不产生震动，运行平稳， 转速可达 6000r/min，加速度可达 7000rad/s2。（2）高承载和高刚度：相同丝杠直径下行 星滚柱丝杠承载能力提高 6 倍，相同负载下节省 1/3 空间，寿命提高 14 倍，工作环境温 度提高 2 倍，且采用行星机构控制滚柱运动高速运转时噪声较小。但是由于螺纹分度误 差及牙型强度等原因，行星滚柱丝杠的实际承载小于理论承载，且传动效率和精度方面 也与滚珠丝杠存在一定差距，在润滑良好的情况下行星滚柱丝杠传动效率可接近 90%。在应用领域方面，由于行星滚珠丝杠具有较高的综合性能，当前主要应用在精密加 工领域。目前行星滚珠丝杠的应用领域包括航空航天、核动力等特种领域，比如飞机起 落架、直升机悬挂发射装置等。此外在民用市场上对行星滚柱丝杠有一定需求，如汽车 ABS 系统、电动缸、石油化工等场景。

  国内行星滚柱丝杠行业起步较晚，国产厂商尚不具备规模化量产能力。1942 年瑞 典发明家 Carl Bruno 申请滚柱丝杠专利，由于其成本高、结构复杂等原因并未大规模使 用，1970 年后逐步受到全球市场重视。国内起步较晚，1990 年后国内才逐步引入行星 滚柱丝杠，并仅在部分先进企业中开始研发。

  从竞争格局来看，目前市场仍主要被外资企业主导。外资头部厂商包括瑞典斯凯孚、 瑞士 GSA、德国舍弗勒旗下的 INA 等，均具备系列齐全的相关产品。而国内行星滚柱 丝杠生产企业较为稀缺，大部分还处于研发或小批量生产状态，成熟规模应用的产品较 少，相关企业包括博特精工、汉江机床、南京工艺等。

  特斯拉Optimus 线性关节采用电机+行星滚柱丝杠方案。根据特斯拉 AI Day 发布 会披露，特斯拉 Opitimus 人形机器人共有 28 个运动关节，包括旋转执行器和线性执行 器。旋转执行器主要分布于肩部、髋部等需要大角度旋转的关节；而线性执行器分布于 膝肘等摆动角度不大的单自由度关节和腕踝两个双自由度但是体积紧凑的关节。其中旋 转关节的方案和传统仿人形机器人基本一致，采用电机+谐波减速机的形式；而线性执 行器的分布却与以 Asimo 为代表的传统电伺服机器人差异较大，采用力矩电机+行星滚 柱丝杠方案，其中行星滚柱丝杠成本占比可达 56%。特斯拉 Optimus 独创的线性关节方案，其优势在于能够自锁&提供更大的推力。1） 具备自锁能力：线性执行器的螺杆传动机构通过合理设计可以具备自锁能力，即下半身 不动时可以自动锁定姿态，以减少能耗，能够形成一个低功耗且稳定的底部支架。2）能 够提供更大的推力：相较于传统的旋转执行器，线性执行器可以纵向分布，最大限度利 用腿部或肘部空间，以布置更大更长的电机，从而提供更大的推力。根据特斯拉 AI Day 发布会展示，一台线性执行器可以吊起一台钢琴，可见其巨大的拉力。

  具体剖析线性关节方案，采用的是反向行星滚柱丝杠技术。行星滚柱丝杠可分为标 准式、反向式、循环式、差动式和轴承环式五大类。一般标准式行星滚柱丝杠中，丝杠 为主动件，螺母为输出构件，其优点在于能够实现较大行程，适用于环境恶劣，高负载、 高速等场合，是目前应用最广泛的类型。而反向式行星滚珠丝杠中，螺母为主动件，丝杠为输出构件，其最大的优势在于可将其螺母作为电机转子实现电机和丝杠一体化设计， 结构更为紧凑，主要用于中小负载、小行程和高速的应用场景。

  特斯拉人形机器人用反向式行星滚柱丝杠的难点在于体积小&螺母加工难度较高。1）体积小：一般而言，丝杠体积越小加工难度越高，例如 0.05μm 的精度误差如果存 在于外径 30-50mm 丝杠，仍能够稳定流畅运行；但如果存在于外径 10mm 的丝杠上就 无法运行。而特斯拉人形机器人用的反向式行星滚柱丝杠，其外径小于一般普通丝杠， 加工难度更高。2）螺母加工难度高：反向式行星滚柱丝杠的螺母比普通螺母要更长，且 与电机转子集成，加工难度很高。根据我们测算，至 2035 年人形机器人用行星滚柱丝杠市场空间可达 930 亿元，远 期空间广阔，测算假设如下：（1）人形机器人销量：我们假设远期至 2035 年，人形机器人销量可达 1000 万台；（2）单台人形机器人线性执行器用量：按照特斯拉 Optimus 设计，一台人形机器 人使用 12 个线）线性执行器单价：假设单价每年下降 10%，至 2035 年下降至 1550 元/套；（4）行星滚柱丝杠占线性执行器成本比重：假设稳定在 50%。

  秦川机床成立于 1965 年，专业从事机床工具制造，是国内产品精密复杂程度最高、 产业链最完整的企业之一，引领高端数控机床等前沿技术和设备的研发。集团旗下拥有 秦川本部、汉江机床、汉江工具、沃克齿轮、秦川数控等多家专精特新“小巨人”企业， 先后承担国家重大专项 100 余项，在齿轮加工机床、加工中心、车削中心、螺纹磨床、 复杂刀具等领域处于国内第一梯队。

  以高端数控机床业务为引领，向机床产业链上下游延伸，“5221”战略开启老牌机床龙头新发展阶段。依据公司 2022 年报，公司主营业务可分为四大块：主机业务、高 端制造业务、核心零部件业务、智能制造及核心数控技术业务。“5221”发展战略是指， 到“十四五”末，公司实现机床主机收入、高端制造收入、核心零部件收入、智能制造 及核心数控技术收入分别占到总销售收入 50%、20%、20%、10%的具体目标。公司坚 定推进落实“5221”战略，矢志从国产机床龙头转型升级为覆盖面更广的高端装备制造 业龙头企业。

  秦川机床下设子公司汉江机床专门负责丝杠导轨业务，其规模&竞争实力处于国内 第一梯队。1）从规模来看，处于国产厂商前列：汉江机床 2022 年营收达 4.0 亿元，同比+28.8%， 实现净利润 2479 万元，同比+162.2%，在行业景气度较低的背景下逆势增长。2）从竞争优势来看：①丝杠导轨业务历史悠久，技术沉淀深厚：汉江机床专业从事 滚动功能部件 50 余年，是中国机床工具工业协会滚动功能部件分会的会长单位。2020 年，汉江机床完成滚柱直线 项丝杠产业新产品开发，完成大导程螺母加工 工艺等科研创新工作 8 项；③拥有领先的螺纹磨削技术：汉江机床是国内螺纹磨床龙 头，掌握了螺纹磨削核心技术，其中丝杠导轨产品精度等级可达 P2-P3，引领核心滚动 功能件进口替代；③磨床与丝杠导轨业务协同发展：高精度磨床是丝杠导轨生产的必要 设备，公司磨床和滚动功能件业务的无缝对接有效促进研发的良性循环。3）产能方面也已积极布局：2023 年 6 月 26 日，公司发布公告，2022 年定增共募 集资金总额 12.3 亿元，主要聚焦于高端产品研发扩产。其中包括主要使用在在新能源汽车 领域滚动功能部件研发与产业化建设项目，项目拟建设滚珠丝杠副、滚珠（柱）导轨副 数字化车间。项目达产后预计增加滚珠丝杠/精密螺杆副产能 28 万件/年、滑动直线 万米/年、配套的螺母及滑块产能 30 万件/年及 26 万件/年。

  恒立液压是国产高端液压件稀缺龙头，坚持液压传动领域技术革新。恒立液压是一 家专业生产液压元件及液压系统的公司，主营产品包括液压油缸、液压泵阀、油缸配件、 液压系统、挖掘机专用油缸等。在液压件市场中应用最广、技术密度最高之一的挖机板 块，2020 年公司已占据国内挖机油缸 54%销量份额，在非挖领域，恒立液压主要有高机、海工海事、盾构机、新能源四个业务板块，是其重要的业绩稳定器。

  受益挖机核心零部件国产替代，公司业绩快速增长。恒立液压与三一、徐工、柳工等国内龙头主机厂合作关系紧密，下游复苏率先受益。2016 下半年以来国内挖掘机市场 进入上行周期，油缸等核心零部件供不应求，国产替代加速，恒立液压迎发展机遇，份 额快速提升。2016-2022 年，恒立液压挖机油缸销量从 14 万只增加到 63 万只，收入从 5 亿元增长至 28 亿元。按行业销量测算，2016-2022 年恒立挖机油缸市占率从 53%提升 至 66%。2022 年以来，工程机械行业进入下行周期，恒立液压业绩受到影响，但公司逐 步拓展至挖机以外的新赛道，有望穿越周期实现逆势增长。

  定增项目加码滚珠丝杠产品线，公司未来发展战略布局。2021 年 9 月，恒立液压发 布定向增发项目，拟定增募集资金总额 50 亿元，主要用于墨西哥项目、线性驱动器项 目、国际研发中心项目、通用液压泵技改项目、超大重型油缸项目和补充流动资金。其 中，线性驱动器项目主要聚焦于电动缸和滚珠丝杠设备研发，电动缸是液压缸和气动缸 的升级产品，具有性能可靠、动作灵敏特点，而滚珠丝杠是电动缸的关键零部件，也是 公司未来重点开拓市场之一。项目达产后，预计产能标准滚珠丝杠电动缸 10.4 万根。重 载滚珠丝杠电动缸 4500 根、行星滚柱丝杠电动缸 750 根，并具备 10 万米标准滚珠丝杠 和 10 万米重载滚珠丝杠的生产能力。

  恒立液压在滚珠丝杠业务方面的优势体现在：1）凭借在液压领域的深厚积累，拥有精密加工制造能力：公司掌握了高精密液压 铸造、摩擦焊接、热处理、高压密封、测试和机加工等核心技术，并具备较高的工艺集 成能力和深厚的工艺基础数据积累，通过优化关键工艺，提高生产线的运行效率和制造 水平，可以在一定程度上完成滚珠丝杠产品的高质量生产。2）实力雄厚，在制造设备设施方面拥有领先优势：恒立液压是全球范围内少数拥 有自制铸件厂的液压企业之一，拥有开展精密加工制造的基础条件，目前拥有 3 个“江 苏省示范智能车间”并实施严格的 5S 管理，投资配备了全球领先的生产制造设备。

  贝斯特成立于 1997 年，主营业务为各类精密零部件及工装夹具产品的生产、销售 及研发。公司发展历程主要可以分为以下几个阶段：（1）1997-2019 年：公司以工装夹具起家，后通过外企联合开发和自研技术创新， 完成了涡轮增压器零部件的技术领跑和市场稳开拓，产品覆盖叶轮、中间壳、轴承件、 压气机壳等高价值量高难度零件。（2）2019-2022 年：2019 年公司敏锐把握新能源汽车市场爆发机会，收购苏州赫贝 斯 51%股权，成功进入特斯拉供应链，主要供给铝合金结构件，并于 2020 年发行可转 债，募集资金 5.3 亿元，用于加快新能源汽车功能部件的开发。（3）2022 年至今：2022 年公司再次调整战略方向，设立全资子公司宇华精机，开 启直线滚动功能部件产品研发，进军工业母机领域。目前已有滚珠丝杠副、直线导轨副 等产品成功生产落地。

  产品线多维发展，丝杠导轨有望成为公司未来发展支柱。贝斯特主营产品经历了智 能装备—涡轮增压零部件—新能源汽车零部件—滚珠丝杠的变化历程。

  1）智能装备中，工装夹具是公司创立之初首发产品，经过 20 余年的发展，向着感 知、智能、自适应、数字化方向发展新一代智能夹具；2）涡轮增压零部件：公司是国内涡轮增压器零部件龙头，主要产品包括涡轮增压 器精密轴承件、叶轮、中间壳、压气机壳、发动机缸体等，与盖瑞特、康明斯、博格华 纳、三菱重工等全球领先的涡轮增压器和发动机相关制造企业建立了长期稳定的业务合 作关系。受益于涡轮增压器自身渗透率的提升&混动车高搭载率带来的增量，公司涡轮 增压器板块有望保持稳健增长。3）新能源汽车零部件：公司依托精密加工能力，积极布局新能源汽车领域，主要产 品包括纯电动汽车载充电机模组、驱动电机零部件、控制器零部件、底盘安全件等以及 氢燃料电池汽车空压机叶轮、空压机压力回收和整流器、电机壳、轴承盖以及功能部件 等新能源汽车零部件。

  切入机床丝杠导轨领域，有望打开长期成长空间，而贝斯特在丝杠导轨领域的优势 主要包括：1）拥有客户基础：贝斯特以机床工装夹具业务起家，积累了大量的机床客户，切入 机床滚珠丝杠领域，有一定的客户复用。2）机加工能力强并能够在内部自行验证：贝斯特作为机加工出身企业，拥有数百 台机床，滚珠丝杠产品能够自产自用，加速迭代研发；3）送样进展较快：目前贝斯特首台套滚珠丝杠&导轨产品已经成功下线 年迎来批量订单。

  鼎智科技成立于 2008 年，是以微特电机为主要构成的定制化精密运动控制解决方 案提供商。公司主要产品包括线性执行器、混合式步进电机、直流电机、音圈电机及其 组件等，被广泛应用于医疗设备、机器人自动化等领域。公司控股股东为上市公司江苏 雷利，江苏雷利为国产电机龙头，与公司形成很好的协同效应。

  近年来公司营收增速较快，其中线性执行器业务为主要收入来源。2019-2022 年公 司营收从 0.79 亿元提升至 3.18 亿元，CAGR=34.2%，其中线性执行器贡献大部分收入。2022 年公司线 亿元，占总营收比重为 60%。利润端公司表现也非常优 异，归母净利润从 2019 年的 0.02 亿元提升至 1.01 亿元。2023Q1 在制造业复苏不及预期背景下，依旧保持业绩快速增长。公司实现营收 1.33 亿元，同比+81.45%；实现归母净利润 0.38 亿元，同比+51.7%，主要系呼吸机需求快速 释放带来音圈电机的迅速放量。

  公司线性执行器产品以步进电机为主要构成，将丝杠与电机转子直接连接，配备螺 母通过与丝杠的相对位移实现电机旋转运动向直线运动的转化，从而使得电机提供简单 有效的直线运动。按照传动电机种类及传动螺母类型，线性执行器可分为滑动丝杠线性 执行器、滚珠丝杠线性执行器和永磁电机线性执行器三大类。

  特斯拉人形机器人线性关节采用电机+反向式行星滚柱丝杠结构，而鼎智科技同时 掌握微特电机&丝杠螺母制造技术，足以满足人形机器人线性关节执行器制造要求，未 来有望深度受益于人形机器人快速放量。

  恒而达系国内金属切削工具领域龙头企业，主营业务包括金属切削工具、智能数控 装备及高精度滚动功能部件的研发、生产及销售。其中金属切削工具产品包括模切工具、 锯切工具、裁切工具等，智能数控装备产品包括 CNC 全自动圆锯机、高速数控带锯床、 柔性材料智能裁切机等，高精度滚动功能部件主要产品为直线 年 度正式产业化推出的产品。

  恒而达自制机床设备的过程中，发现中高端导轨市场供给不稳定，且主要供应商来 自于海外，遂于 2018 年开始准备进入导轨市场。为了加快直线导轨副产品的产业化速 度，公司打破常规项目实施方式，通过先租后建的方式（即通过先租赁第三方生产线进 行生产工艺验证测试，并同步进行自有生产线设计建设的方式），在一年内完成了直线 导轨副产品的生产工艺验证、专用生产设备研发、生产线设计建设及小批量试产工作。2022 年恒而达直线导轨副产品已实现出售的收益 444.4 万元，初具规模。从产品精度来看，恒而达目前导轨产品按照 P 级标准生产，产品精度已位于国产厂 商前列。在销售策略方面，考虑到恒而达为导轨行业新进入者，公司采取“以高打低” 策略，即产品精度为 P 级但以 H 级价格出售，以期迅速打开国内市场。从发展目标角度来看，公司短期目标即通过加大研发&迅速扩产，将导轨业务做大做强；中长期来看， 公司有望切入滚珠丝杠市场，形成丝杠与导轨的协同销售。同时在设备方面，公司具备 自制数控装备的能力，虽然目前大部分导轨生产设备均为外采，但未来公司计划凭借自 身的装备生产能力，实现大部分丝杠导轨加工设施的自制。

  南京工艺装备制造有限公司（以下简称“南京工艺”）脱胎于南京轴承厂，并于 1964 年制造出国内第一根滚珠丝杠副，应用在北京第一机床厂的铣床上。1972 年南京工艺研 制出国内第一根导轨副，此后经营事物的规模逐步扩展到其他的滚动功能部件，包括滚珠花键、 工作台和其他附属产品。目前公司是国内历史最悠久，技术积累最为深厚的老牌滚动功 能部件龙头，产品性能处于国内领先水平。

  南京工艺滚动功能部件产品在精度和规格等诸多方面，全面领先于国内同行。1）产品规格方面：公司当前能够生产滚珠丝杠最小规格产品的直径为 8mm，导程 为 1.5mm；而能够生产最大规格产品的直径可达 200mm，导程为 40mm；可以供应适应 各种应用场合的产品。2）产品精度方面：公司滚珠丝杠产品最高精度可达 P1 级别，并可实现 P2 级精度 丝杠稳定供应，领先于国内其余厂商。南京工艺滚动功能部件产品性能国内领先，主要得益于强大的设备能力和丰富的技 术资源积累。设备方面，企业具有德国高速硬体旋铣螺纹加工中心，INDEX 车铣复合加 工中心、日本高精度螺纹磨床等多种类高精尖设备，赋能高精密丝杠导轨的生产。技术 方面，公司作为国内历史最悠久的滚动功能部件厂商，技术积累深厚。为打破国外壁垒， 先后组建中国机械工业滚动功能部件工程研究中心、江苏省认定企业技术中心，以持续 进行技术研发。

  1. 丝杠导轨：精密机械中最常用传动部件1.1. 丝杠导轨为核心传动部件，直接影响设备精度和稳定能力滚珠丝杠是将旋转运动转换成线性运动的理想传动装置，主要由丝杠轴、螺母、滚 珠以及循环部件组成。丝杠轴、螺母和端盖 (一类滚珠循环部件，此处以“端盖式循环” 为例解释滚珠丝杠传动原理...